Антирабическая помощь

Здравствуйте. Возможно, мой вопрос довольно наивен. Но вот в чем дело. Я с детства испытываю страх перед бешенством. Недавно укусил пес, мне делают уколы. Это воскресило детский страх. Каждый контакт с животным (например, домашняя такса в лифте ткнулась мордочкой в ногу) вызывает желание идти в травмпункт за антирабической помощью.
Собственно вопрос.
Что именно считать укусом?.. Если собака коснулась меня через ткань (одежды), и боли я не почуствовал - нужно ли к врачу?..
Объясните, пожалуйста, в каких случаях антирабическая помощь нужна, а в каких - не нужна. В каком случае конктакт с неизвестным животным не является поводом для антирабического лечения?..